一般將節肢動物，甲殼類如蝦、蟹等胸部的後5對附肢，稱為步足。其中第1對或第1～2或第1～3對變形而為螯足。步足除有步行功能外，還有跳躍、捕食等功能。 蛛形綱動物的後4對附肢也被稱為步足，步足在脛節和跗節之間有後跗節。又如棘皮動物的管足，原為水管系統的一部分，但兼作步行之用，有時也稱步足。
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